伺服电机编码器调零定位案例解析。

伺服电机编码器调零定位案例解析

针对AB伺服电机（型号：MPL-B640F-MJ24AA）出现的特殊情况，即在检查刹车过程中，客户不慎将固定在电机尾部的sick编码器（型号：SRM50-HFA0-K01）拆卸下来而未做标记，导致重新安装后出现飞车故障及伺服驱动器报错（E180VERSPEED或E24velocityer）。下面西安德伍拓自动化为介绍一个案例帮助大家理解伺服电机编码器调零定位的方法。


图为电气工程师在给伺服电机安装的增量编码器进行调零操作

首先，应急调零虽然简单实用，但操作前必须将电机从设备上拆卸下来，调试完成后再重新安装回设备。考虑到每次更换编码器都需要进行这样的操作，对于经常更换编码器的场合，这显然是一个繁琐的过程。因此，这里介绍一个更为简便的应急方法。

在拆下损坏的编码器后，安装新的编码器并确保与电机轴固定牢固，同时使编码器的可调底座悬空并可以自由旋转。随后，将电机重新接入电路，并将机器速度调至零。通电正常后，按下启动开关，此时可能出现下面这种情况：

电机高速反转。这是由于编码器与实际零位存在较大偏差所致。此时，可以缓慢转动编码器，直到电机在零速指令下静止。在此过程中，需要特别注意操作的平稳性，避免过快转动导致电机再次高速反转。一旦电机静止，记录下该位置，并立即将编码器调整至静止区域。此步骤需要两手协同操作，一手转动编码器，另一手用记号笔标记位置。

通过上述调整，我们可以发现增量式伺服电机存在一个较宽的可调区域。在这个区域中，中间位置通常是伺服电机最大力矩输出点。如果电机在运行过程中出现力矩不足或正反方向力矩不均衡的情况，很可能是由于编码器的Z信号削弱或零位偏离中心所致。此时，重新调整编码器的零位即可解决问题。

对于新安装的编码器，其静止区域通常较小。如果静止区域明显增加，则可能是编码器内部电路存在问题，表现为力矩不足或发热严重。此时，可以使用电流表测量空载电流，以判断是否存在异常。

找到编码器的中心位置后，清洁该位置，并使用502胶将编码器底座固定在电机侧面的对应位置。待胶水干燥后，再涂上一层防滑橡胶，即可将电机重新安装回设备并投入正常运行。实践证明，经过这样处理的伺服电机，在正常情况下可以稳定运行一年以上。

需要注意的是，由于编码器的轴与电机轴心可以任意角度连接，因此编码器的零位与电机的机械位置只是相对位置。只有当编码器的轴与电机轴固定后，编码器的实际零位位置才会确定下来。同时，活动底座的位置确定后，轴间的固定螺丝位置也会随之固定。

通过上述方法，我们可以简便有效地完成伺服电机编码器的调零定位工作，确保电机的正常运行。

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